FAST-LIVO2复现日记（一）

前边忘了，后边忘了，总之基于娱乐目的，现在的需求是基于Mid-360和海康MV-CU013-AUC复现FAST-LIVO2。

复现过程主要参考B站up主 重建世界LAB 的系列教学视频和对应文档。在我复现的过程中，遇到了一些up主没有提到的问题，现在将整个复现过程和过程中遇到的问题及解决方法整理如下。

硬件搭建

首先第一步，搭建硬件。

需要的硬件有：

  • 激光雷达 Mid-360
  • 彩色相机 MV-CU013-AUC
  • 相机镜头 MVL-HF0628M-6MPE
  • 微型主机 型号任意
  • 时间同步器

激光雷达

根据我看到的信息，FAST-LIVO2原项目使用的激光雷达是Livox AVIA，闲鱼价格大概在七八千左右，价格太贵不考虑。替代方案是Livox Mid-360，闲鱼价格在3400~3200之间，偶尔有2800的好货。更便宜的方案是使用Mid-70，但是该型号没有内置IMU，需要额外折腾外置IMU的时间同步之类的，没有技术建议不要碰。

相机

相机是up推荐的型号，接口是micro USB 3.0。选购时注意查询参数，闲鱼上存量最多的是类似型号的网口摄像机，USB的相对数量会少一些。网口相机因为存量大会便宜一些，但是可能需要额外的代码修改和调试，为了避免麻烦同样加钱省事之。

镜头

工业相机是不带镜头的，不要忘记购买镜头。没什么好说的照着买就行了，如果你知道自己需要什么的话当然可以随便选购型号，否则还是遵循教程最好。

微型主机

原项目使用的是大疆的妙算MANIFOLD 2C，配置为i7-8550U，8GB DDR4 2400 MHz，256 GB SSD。该型号现已无法从官网直接购买到，闲鱼二手价大约在五千到六千，贵到离谱啊，直接不考虑。

型号配置价格优缺点
原项目妙算2Ci7-8550U 8+2563000~6000体积小，性能够用
替代方案1NUC1111代i5 8+2561500体积大，性能强
替代方案2M6SN100/N150800~1200体积小，性能不足

以上表格中价格仅供参考，写的时候在闲鱼随手搜了几个价格大概写上去的。撰写此文时（2026年1月），正值硬盘和内存价格飞升，相比往年可能电脑整体价格偏贵。最后在闲鱼闲逛时发现一个华硕Chromebox3，和妙算2C一样的配置，价格只要850，当场拿下。

根据up主视频中的描述，如果是只录包不解算的话，N100之类的其实就能用。如果需要实时运算的话，就得选择更高的配置了。

另外根据up主的建议，如果不熟悉linux系统，不建议选择arm系列的主机，尽量选择x86架构的。因此选型未考虑各路arm小主机。

硬件同步器

其实本体相当简单，就是一个STM32F103C8T6用定时器输出了一个10Hz和一个1Hz的方波，然后用串口输出一个伪装的GPS数据，以此给激光雷达和相机进行时间同步。复现参照https://github.com/xuankuzcr/LIV_handhold和https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/119。

根据使用的激光雷达不同，接线方式有所区别。

Mid-360的串口是TTL电平的，可以直接连接STM32的串口，也可以直接解析GPRMC帧，直接将硬件同步器的串口输出接到雷达的串口输入，再把1Hz信号给上去即可。

我按某个开源支架的空间画了个小板子，诱骗pd输出12v，同时为雷达和相机提供供电和时间同步。还没做出来暂时不知道好不好使……

环境搭建

硬件准备好了我们就可以开始搭建软件环境了。骗你的，其实我硬件还没准备好，总之先在小主机上搭个环境看看情况。

这里直接按照https://www.scan2.world/blog/1教程中的步骤操作就可以了。

我自己是在走到教程第零章第4条中给出的这两条指令时发生了报错，提示指令语法有问题。

git clone (https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions ) ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-autosuggestions

git clone (https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git ) ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-syntax-highlighting

作为对linux一窍不通的人此时当然应该求助ai，将指令修改为以下形式后可以正常运行。

git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions.git "${ZSH_CUSTOM:-$HOME/.oh-my-zsh/custom}"/plugins/zsh-autosuggestions

git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git "${ZSH_CUSTOM:-$HOME/.oh-my-zsh/custom}"/plugins/zsh-syntax-highlighting

下一个遇到的问题是在安装ROS时，系统提示下列软件包有未满足的依赖关系，无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。最后使用aptitude安装解决。

首先安装aptitude，随后使用aptitude安装ros软件包。

sudo apt install aptitude

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

aptitude会给出依赖修复方案，你拒绝后会采用其他方案。参照教程https://zhuanlan.zhihu.com/p/679255133，拒绝两次，直到只有一个包未安装，此时可以选yes了。

Keep the following packages at their current version:
1)      libcurl4-gnutls-dev [Not Installed]

      Downgrade the following packages:
2)      libgphoto2-6 [2.5.25-0ubuntu0.1 (now) -> 2.5.24-1 (focal)]

Accept this solution? [Y/n/q/?] y

目前我只进行到这里，后续等待更新吧。

小更新：重建世界LAB的FAST-LIVO2（手持设备）教程1：Ubunut20.04 下的环境安装，第五章运行演示，需要使用fast-livo2原作者提供的示例 Rosbag 数据包进行测试。但是原作者github中附带的网盘链接报403错误无法下载。可以看到github中有人对此问题提出了issue，有好心人提供了百度网盘链接https://github.com/hku-mars/FAST-LIVO2/issues/422，注意数据集中有多个rosbag，总体大小有40多GB